延缓器是东谈主形机器东谈主旋转要道中枢部件，通过放慢增矩保证机器东谈主通顺截至的高精度与踏实性，我国延缓器市集领域握续增长，企业工艺水平收敛进步，国产供应智商日益增强。

现时东谈主形机器东谈主要道模组精密延缓器可分为谐波延缓器、RV延缓器、行星延缓器和摆线针轮延缓器：谐波“传动比高、精密度高”，用于小臂、腕部及手部；行星“本钱低、制造难度小，但精度不高”，当今主要旁边于机器东谈主手部；RV“高负载、高刚度、大体积”，用于机座、大臂、肩部等重任载；摆线针轮“高精度、高负载、杂音低、体积小”，旁边于腰髋部、腿部。对比排序得：传动精度“谐波/摆线针轮>RV>行星”；体积“RV>谐波>行星/摆线针轮”；价钱“RV>摆线针轮>谐波>行星”。